Asteroid, pernah disebut sebagai planet minor atau planetoid, adalah benda berukuran lebih kecil daripada planet, tetapi lebih besar daripada meteoroid, umumnya terdapat di bagian dalam Tata Surya (lebih dalam dari orbit planet Neptunus). Asteroid berbeda dengan komet dari penampakan visualnya. Komet menampakkan koma ("ekor") sementara asteroid tidak.
Asteroid pertama yang ditemukan adalah 1 Ceres yang ditemukan pada tahun 1801 oleh Giuseppe Piazzi. Kala itu, asteroid disebut sebagai planetoid. Sudah sebanyak ratusan ribu asteroid di dalam tatasurya kita diketemukan dan kini penemuan baru itu rata-rata sebanyak 5000 buah per bulannya. Pada 27 Agustus 2006, dari total 339.376 planet kecil yang terdaftar, 136.563 di antaranya memiliki orbit yang cukup dikenal sehingga bisa diberi nomor resmi yang permanen. Di antara planet-planet tersebut, 13.350 memiliki nama resmi (trivia: kira-kira 650 di antara nama ini memerlukan tanda pengenal). Nomor terbawah tetapi berupa planet kecil tak bernama yaitu (3360) 1981 VA; planet kecil yang dinamai dengan nomor teratas (kecuali planet katai 136199 Eris serta 134340 Pluto), yaitu 129342 Ependes
Kini diperkirakan bahwa asteroid yang berdiameter lebih dari 1 km dalam sistem tatasurya tatasurya berjumlah total antara 1.1 hingga 1.9 juta. Astéroid terluas dalam sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 1 Ceres dengan diameter 900-1000 km. Dua asteroid sabuk sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 2 Pallas dan 4 Vesta; keduanya memiliki diameter ~ 500 km. Vesta merupakan asteroid sabuk paling utama yang kadang-kadang terlihat oleh mata telanjang (pada beberapa kejadian yang cukup jarang, asteroid yang dekat dengan bumi dapat terlihat tanpa bantuan teknis; lihat 99942 Apophis).
Massa seluruh asteroid Sabuk Utama diperkirakan sekitar 3.0-3.6×1021 kg, atau kurang lebih 4% dari massa bulan. Dari kesemuanya ini, 1 Ceres bermassa 0.95×1021 kg, 32% dari totalnya. Kemudian asteroid terpadat, 4 Vesta (9%), 2 Pallas (7%) dan 10 Hygiea (3%), menjadikan perkiraan ini menjadi 51%; tiga seterusnya, 511 Davida (1.2%), 704 Interamnia (1.0%) dan 3 Juno (0.9%), hanya menambah 3% dari massa totalnya. Jumlah asteroid berikutnya bertambah secara eksponensial walaupun massa masing-masing turun. Dikatakan bahwa asteroid Ida juga memiliki sebuah satelit yang bernama Dactyl.
